O centurião pediu a Jesus para ajudar seu criado?

Sim, ele lhe pediu diretamente.

Mt 8:5-9 - E, entrando Jesus em Cafarnaum, chegou junto dele um centurião, rogando-lhe e dizendo: Senhor, o meu criado jaz em casa paralítico e violentamente atormentado. E Jesus lhe disse: Eu irei e lhe darei saúde. E o centurião, respondendo, disse: Senhor, não sou digno de que entres debaixo do meu telhado, mas dize somente uma palavra, e o meu criado sarará, pois também eu sou homem sob autoridade e tenho soldados às minhas ordens; e digo a este: vai, e ele vai; e a outro: vem, e ele vem; e ao meu criado: faze isto, e ele o faz.

Não, ele mandou outros pedirem.

Lc 7:1-7 - E, depois de concluir todos esses discursos perante o povo, entrou em Cafarnaum. E o servo de um certo centurião, a quem este muito estimava, estava doente e moribundo. E, quando ouviu falar de Jesus, enviou-lhe uns anciãos dos judeus, rogando-lhe que viesse curar o seu servo. E, chegando eles junto de Jesus, rogaram-lhe muito, dizendo: É digno de que lhe concedas isso. Porque ama a nossa nação e ele mesmo nos edificou a sinagoga. E foi Jesus com eles; mas, quando já estava perto da casa, enviou-lhe o centurião uns amigos, dizendo-lhe: Senhor, não te incomodes, porque não sou digno de que entres debaixo do meu telhado; e, por isso, nem ainda me julguei digno de ir ter contigo; dize, porém, uma palavra, e o meu criado sarará.

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Descontradizendo:

Norman Geisler & Thomas Howe respondem:

"Tanto Mateus como Lucas estão corretos. No século I entendia-se que, quando um representante era enviado para falar por seu Senhor, era como se o senhor estivesse falando pessoalmente. Mesmo em nossos dias ainda é assim. Quando um ministro de Estado encontra-se com representantes de outros países, ele vai em nome do presidente do país. Em outras palavras, o que o ministro diz é como se tivesse sido dito pelo presidente. Portanto, Mateus afirma que um centurião foi implorar em favor de seu servo enfermo, quando de fato ele enviou Outros em seu nome. Assim, quando Mateus declara que o centurião estava falando, isso era verdade, muito embora ele estivesse falando por intermédio de seus representantes oficiais (como Lucas esclarece)".

Fonte: "Manual Popular de Dúvidas e "Contradições" da Bíblia"; ed. Mundo Cristão; pg.343.

R. V. G. Tasker em seu comentário de Mateus pela ed. Mundo Cristão, pg.71, diz que Santo Agostinho dizia o mesmo em seu comentário das duas passagens.

Já Gleason Archer nos dá uma proposta diferente:

"Lc 7:2... Pelo contexto, vemos que o servo era muito querido de seu senhor. Isso estabelece o fato de que o sujeito do verbo, na oração seguinte, é necessariamente o centurião também. Em outras palavras, quando o vs.3 começa, dizendo: "Ele ouviu falar de Jesus e enviou-lhe alguns líderes religiosos dos judeus, pedindo-lhe que fosse curaro seu servo", fica evidente ter Lucas afirmado que não foi o servo quem se dirigiu a Jesus pessoalmente, e sim o seu senhor. O antecedente mais próximo e lógico do particípio "Akousas" (ouviu falar) e de "Apesteilen" ("enviou") é "autõ ("a quem [o centurião muito estimava]"). Portanto, os dois relatos coadunam-se entre si com perfeição".

Fonte: "Enciclopédia de Temas Bíblicos"; ed.Vida; pg.271-272.